如果你喜欢跑山，一定有过这样的经历：狭窄的山路完全不容两车同时通过，为了会车只能一路倒到会车区。
倒车脱困，对人来说是再基础不过的操作，可对辅助驾驶系统来说，却是一个长期存在的缺口。
因为倒车脱困考验的不是单点感知，而是系统对场景的完整理解，在“前进”与“后退”之间完成博弈决策，这比一直向前更接近一个真实驾驶者的思维。
某种程度上，知道什么时候倒，其实也就更明白怎么进了。
就在9月15日，地平线宣布HSD V2.1即将推出，这一系统的一大核心亮点就是“首发全场景倒车功能”。
其实倒车脱困目前已经有不少系统支持了，至于地平线口中的“全场景倒车”到底什么体验，当然现在不得而知。
不过字面意义上看，很有可能就是不挑路，山路、地库、小区等等都能实现倒车脱困。
过去半年来，我们《超级开箱》其实已经测过多套系统的脱困能力。
这篇文章就通过近期做过的测试跟大家聊聊，倒车脱困这件事，都做到什么水平了。
本文看点
Highlights
01
倒车脱困多难？
02
脱困不吃算力
03
知退更懂进
01
循迹倒车
先看下比较简单的。
循迹倒车其实也是倒车脱困的一种，它面向的是死胡同、断头路这类场景，你开进去发现没路了，或者路窄到没法掉头，只能原路退回去。
这项功能由来已久，最早是宝马能做到向后50米循迹倒车，而到了现在，循迹倒车已经变得非常普及，七八万的极狐贝塔T1也支持50米循迹倒车。
这个场景不需要博弈，不需要判断对向车意图，系统要做的只有两件事：记住来时的路，然后沿着它倒回去。
不同系统主要的差别在于倒车距离，目前循迹倒车距离基本是50米起步，地平线给上汽大众ID.ERA 5S做的循迹倒车距离则达到120米，华为乾崑智驾ADS 5也支持120米。
而120米基本就是目前行业循迹倒车上限了，事实上，120m倒车对于死胡同脱困已经十分游刃有余。
相比循迹倒车，更进阶的当然还是窄路会车博弈时的倒车脱困。
02
脱困博弈
就在一个多星期前，我们刚好测了元戎启行的IO4.0内测版，这个版本就新增了倒车脱困的功能，驾驶车辆是魏牌蓝山。
我们在乡间窄路上碰到前面有临停车占道，系统识别到居中行驶前进空间不足，于是很果断地倒车拉开前方空间，重新寻找向前的空挡，驾驶逻辑无可挑剔。
但可惜的是，系统的确是知道后退，但最终却没有成功向前通行，“知”和“行”之间还有优化的空间。
不过比较惊喜的是，我们在路边启动功能时，前方有车辆占道，系统懂得先倒车再汇入主路，这个操作就有高度的知行合一了。
华为乾崑智驾ADS 5的倒车脱困我们近期也测过，驾驶车辆是岚图追光S。
在窄路上会车时，首先是双方互不相让的僵持，紧接着在几秒钟后，系统开始让行，向右侧后方倒车给对向车让出通行空间，然后再向前通过。
这个场景表面上看起来波澜不惊，但它不只是沿已知路径反向执行，而是在动态博弈里自己决定该不该退、退到哪里、什么时候继续走，需要看懂意图、拿捏时机、精准执行。
并且意图和时机都是很模糊的信息，就像做菜放“适量”调料一样，系统需要自己来把握“适量”到底是什么量，而像人一样的思维能力恰恰就在这“适量”里。
值得注意的是，这样一个看似复杂的思维链条和推理逻辑，却并不一定需要多高的算力和多复杂的感知系统。
一汽大众探岳L PHEV搭载的是卓驭惯导双目系统，算力不过几十TOPS，并不支持城区领航，仅能实现高速领航和记忆泊车等功能。
可探岳L PHEV处于记忆泊车的功能状态时，一样可以做到在地库环境中倒车让出空间，然后找到合适的时机完成通行。
03
写在最后
倒车脱困功能的纷纷出现其实是辅助驾驶进化的一个典型信号。
过去几年，辅助驾驶所有的能力升级几乎都围绕着一个核心方向：向前。
但真正的驾驶，特别是面向L3/4级的自动驾驶，从来不只是向前。
面对死路、会车，必须要学会倒退，而这些“后退”的动作，恰恰是日常驾驶中最刁钻、最考验判断的部分，所谓“以退为进”正是考验智慧的地方。
当明白了以退为进，系统也就拥有了更接近人的驾驶思维。
至于开头提到的地平线HSD V2.1的倒车脱困能力到底如何配资家，大家也可以继续关注《超级开箱》后续的内容。
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